摆线减速机：齿研磨是指在减速器总装调试后，将磨料均匀涂抹在齿面上，在输出轴上预加一定扭矩，以一定速度运行和关闭。磨料在啮合齿轮之间承受一定的压力，起到滑动和研磨的作用，产生微切割效果。研磨后，齿面接触率可提高到95%以上，粗糙度可降低到95%以上Ral.6以下。

对于渐开线齿轮，研齿过程的本质，即有意识地加速齿面磨损的过程。

对于齿轮传动，小齿轮的滑动系数极限大于大齿轮。此外，小齿轮与大齿轮之间存在速比关系。因此，小齿轮的磨损总是先干燥大齿轮（不考虑齿轮的硬度差）。这就是为什么，当齿面接触率不符合研究前的标准时，原则上只允许研磨大齿轮。

减速机要求：

（l）油路、管道、孔洞等关键部位。在减速器的所有旋转部位(包括滚动轴承、滑动轴承、轴颈密封等。)应采取严格有效的密封措施，避免磨料进入人群。

(2)清洁齿面，并在四个齿上涂抹CT12涂层，检查齿面接触点，齿长方向符合图纸接触精度要求，接触点在齿中间。如果齿顶或齿根有接触硬点，应使用软砂轮进行研磨，以消除齿顶或齿根的接触硬点。原则上，只允许研磨大齿轮。

(3)检查各对齿轮副的齿侧间隙，并满足图纸要求。

(4)对于人字齿轮的传动，必须保证轴向自由移动能使人字齿自动对中，使齿轮副在研齿状态下准确接触。

(5)检查研牙装置各连接部位无松动现象，满足操作要求。