齿轮箱为电机驱动系统提供扭矩倍增、减速和惯性匹配。特别是伺服系统要求减速器不仅提供高扭矩和低附加惯性，而且具有高精度和高刚度。一种类型的齿轮箱满足所有这些标准，并提供相对较长的运行寿命和较低的维护要求：行星齿轮箱。

行星齿轮箱由多个行星齿轮组成，围绕中央太阳齿轮旋转，与内齿轮啮合，并在自己的轴上旋转。摆线减速机的连续啮合意味着负载由多个齿轮共享，使行星设计能够传输高扭矩负载。

行星减速器内部齿轮结构:

轮齿之间的负荷分担也使行星齿轮箱具有较高的抗扭刚度，成为频繁启停运动或旋转方向变化的理想选择（这是伺服应用的常见特征）。大多数伺服应用程序也需要非常准确的定位。行星齿轮箱的设计和制造具有低齿隙，在某些情况下只有1-2弧。

行星齿轮箱可以使用正齿轮或斜齿轮。虽然正齿轮的额定扭矩高于斜齿轮，但斜齿轮的设计操作更稳定，噪音更低，刚度更高，使斜齿行星齿轮箱成为伺服应用选择。

在传动系统中添加齿轮箱时，通过齿轮传动比的大小降低电机传递给从动部件的速度，使系统更好地利用伺服电机的速度转矩特性。行星齿轮箱可接受非常高的输入速度，为标准设计提供10:1的减速，高速设计提供100:1或更高的传动比(因此，减速)。

摆线减速机可以用润滑脂或油润滑，但伺服行星齿轮箱(有时称为行星齿轮箱)“伺服额定”或“伺服”齿轮箱)通常用润滑脂润滑。在任何情况下(润滑脂或油润滑)，行星齿轮箱通常由制造商在齿轮箱的使用寿命内润滑，从而避免了最终用户的维护。

在伺服系统中使用齿轮箱最重要的好处是它对负载惯性的影响。反映在电机上的负载惯性通过齿轮比的平方降低。因此，即使是相对较小的齿轮减速也会对惯性比产生重大影响。

虽然在很多情况下，1:1惯性比不切实际，但大多数伺服系统设计的目标是尽可能保持较低的惯性比，以实现高系统响应。通过在系统中添加齿轮箱来降低负载惯性意味着使用较小的电机（惯性较低），并保持电机与负载之间的理想比例。由于其紧凑的设计，行星齿轮箱本身的惯性很低，只增加了电机必须平衡的负载惯性。